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近兩年 CVPR ICCV ECCV 相機位姿估計、視覺定位、SLAM相關論文匯總
CVPR-2018 1.CodeSlam:對單目slam算法的關鍵幀進行深度估計，使用網絡架構對單目圖像進行處理2.MapNet：去中心化的環境...
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算法與數據結構網址備忘
kd-tree算法原理與開源代碼實現 詳解kd-tree 動態規劃入門篇 動態規劃進階篇
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線性代數網址備忘
如何理解矩陣特征值和特征向量 特征值分解、奇異值分解和PCA概念
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幾種主要的點云配準算法和開源軟件庫
ICP算法及其主要變形 Standard ICPBesl, Paul J., and Neil D. McKay. "A method for ...
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單目相機深度估計方法本文介紹一種單目視覺里程計的方法，重點說明當前幀的半稠密深度圖估計過程，估計到的半稠密深度圖反過來又可以用于跟蹤當前相機位姿狀態。這里只考慮估計...
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對三種圖像配準方法的說明圖像配準，英文稱為image alignment。本文將分別對四種圖像配準的方法進行說明，即前向累加法（forward additive）、前向...
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高斯牛頓法估計未知參數最小二乘法是估計帶有噪聲模型中未知參量的一種常用的方法，下面我將詳細說明一下最小二乘法問題及其解法。 1.最小二乘法的引入 已知我們有一個模型f...
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相機模型、剛體運動模型與李代數在直接法估計相機位姿的方法中，用李代數表示的相機運動模型起到了關鍵作用，因此本文接下來將詳細講解一下剛體運動模型和李代數之間的關系。 1.相機模...
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直接法估計相機位姿（inverse compositional）直接法是用于視覺里程計估計相機位姿的一種重要方法。相比于其他依賴幾何特征做相機位姿估計的方法，直接法具有無需計算特征點、不會丟失圖像信息的特點，...