IK(逆向運動學)
大多數角色動畫都是通過將骨骼的關節角度旋轉到預定值來實現的。一個子關節的位置是由其父節點的旋轉角度決定的，這樣，處于節點鏈末端的節點位置是由此鏈條上的各個節點的旋轉角和相對位移來決定的。可以將這種決定骨骼位置的方法稱為前向運動學。
但是，在實際應用中，上述過程的逆過程卻非常實用，即給定末端的位置，從而逆推出節點鏈上所有的其他節點的合理位置。這種需求非常普遍，例如希望角色的手臂去觸碰一個固定的物體或腳站立在不平坦的路面上等。這種方法被稱為逆向運動學（IK），在 Mecanim 系統中，任何正確設置了 Avatar 的人形角色都支持 IK 功能。
