畢業設計的課題，需要用到ros知識，只能邊學邊做，希望可以給后來者一些幫助。
原料:solideworkd裝配圖。
工具:
win10+solideworks2016+sw2urdf(http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter)
過程:
首先需要下載安裝相應的工具。
1.為了進行機械臂的仿真，需要先獲得ROS Rviz 可以識別的機械臂模型文件（urdf文件），我們可以通過solideworks中的插件sw2urdf從solideworkd裝配圖（文件格式為xxx.SLDASM）導出urdf文件。首先打開solideworkd裝配圖（文件格式為xxx.SLDASM）,界面如圖1所示。
導出相應的Urdf文件首先需要建立坐標系，建立坐標系需要選定原點以及X,Y,Z軸。具體步驟是：首先選擇裝配圖界面，在參考幾何體菜單下選擇基準軸(在可以活動的關節建立基準軸，根據關節活動類型選擇旋轉關節或移動關節)，然后是點(作為坐標系的原點)，最后建立坐標系(需要注意的是要有一坐標軸與基準軸平行)。配置好后的界面如圖1所示。
圖1
圖片發自簡書App
2.工具（T）最底下會有插件(file→export as urdf)sw_urdf_exporter(一般插件默認加載了。)即可進入如圖1左側所示的界面，配置方式可按實際需要進行修改（參考百度），主要注意各個關節之間的相互關系以及Link Components中的內容。建立好后可點擊Preview and Export按鈕進入如圖2右側所示的界面。相關參數一般默認即可，在后面導出的模型中亦可進行修改。
圖2
3.導出的urdf文件夾中需要修改部分內容，暫時如此，明日再更。
