據說，伏羲、女媧本是兄妹，《后漢書人表考》卷二就引《春秋世普》曰：“華胥生男子為伏羲，生女子為女媧。”大洪水之后，萬物凋敝，百姓稀少，于是兄妹二人婚配生子，遂使黎民得以重生繁盛。
上古時期，民智未開，這樣的婚配方式一定存在過，但隨著文明的發展，這種婚配方式便被逐漸淘汰了。不過，淘汰不代表不存在，只是相對隱蔽而已。只是，伴隨文明而來的羞恥感，卻會讓當事人心中的愧疚感越來越強烈，甚至坐立不安。
齊襄公在他還是呂諸兒的時候，就與自己的妹妹私通。這件事在當時大概做得還算隱蔽，畢竟那時候沒有“男女授受不親”之說，親兄妹走得近一些也很正常，加之當時女方年紀小，也不大會被往不堪的地方想。所以，這樣的關系一直維持到妹妹嫁人。
呂諸兒這位漂亮的妹妹最后嫁到了魯國，成了魯桓公的夫人。
地理上的阻隔、時間上的消磨，并未減輕魯夫人對呂諸兒的思念，甚至，這份不倫之戀還隨著時間歷久彌深了。于是，呂諸兒成為齊國國君四年之后，在魯夫人的攛掇下，魯桓公陪著夫人走娘家來了。
齊襄公與魯夫人見面的結果，自然是舊情復發，又睡到了一起。
兄妹倆這一次睡得是如此的明目張膽，魯桓公的綠帽子戴得是如此的光鮮亮麗，直到此時，魯桓公才明白自己此來的目的——不是向齊國示好，不是陪老婆回娘家，而是為了送老婆跟舊情人約會！得知真相的他自然是怒不可遏。
怒不可遏的魯桓公將夫人大罵了一通，可能還動了手。魯夫人自然一肚子委屈，哭哭啼啼地跑去向情人哥哥告狀。
說起來，這兄妹倆感情真是好，為了替妹妹出氣，哥哥提出的解決方案竟然是將妹妹的老公殺掉，全然不顧對方也是一國之君。
殺掉的方法不是像潘金蓮和西門慶那樣，在酒里下毒。實際上，那時的人們大概還沒找到砒霜之類無色無味的毒藥，可以神不知鬼不覺地放入食物或飲品中置人于死地，想毒死一個人，都是給杯鳩酒，明明白白地勸對方喝下去，或強行灌下去。
打定主意的齊襄公，請魯桓公到宮里赴宴，搞了場妹夫與大舅哥的把酒言歡。
魯桓公是有修養的人，當然不可能當面發作。但面對這個給自己戴綠帽子的大舅哥，又不可能喝得開心，所以只好一邊強言歡笑，一邊借酒澆愁，這一喝，就把自己喝得爛醉。
這正是齊襄公想要的結果。
宴會散時，魯桓公已經爛醉如泥，不醒人事，齊襄公命力士彭生抱魯桓公上車，彭生趁機用力拉斷了魯桓公的脖子。
車到館驛，桓公侍從要扶他下車，才發現他已經死在了車里。
消息傳回魯國，魯人震驚，雖畏于齊國勢力強大，但憤怒之情仍然溢于言表。魯人不敢追究齊襄公的責任，但不追究又顯得太過軟弱，是件在國際上很丟人的事，難免被他國看輕，招致被欺負的連鎖反應，于是便向齊國請求殺彭生以謝天下：“寡君畏君之威，不敢寧居，來脩好禮。禮成而不反，無所歸咎，請得彭生除丑於諸侯?！?/p>
不追究自己，齊襄公自然高興，于是大手一揮，同意了魯國的請求，殺掉了彭生這個替罪羊。
彭生抱殺魯桓公，是執行齊襄公的命令，本來這事兒做得也算神不知鬼不覺——魯桓公爛醉如泥，彭生將魯桓公抱上車，下車時肯定也要由其侍從抱下車，對一個醉漢又拖又抱，到底是誰殺掉的他，是有意還是無意，其實都是筆糊涂賬。
當初之所以選擇用這種方式下手，肯定也是彭生與齊襄公共同謀劃的結果，齊襄公也一定向彭生承諾過事后幫他掩飾，甚至引導輿論將矛頭指向魯國人自己，可是，如今魯國人剛剛發難，齊襄公就彭生推了出來，這種做法很不講江湖道義。
齊襄公雖然在情欲面前喪失了理智，連親妹妹都敢睡，但彭生之死給他帶來的負疚感，卻在他心里久久不散，以至于成為他心中永遠揮之不去的陰影，多年之后，這個陰影甚至間接導致了他的死亡。
在殺掉魯桓公八年之后，即齊襄公十二年，齊襄公在這一年的冬天，到沛丘打獵，碰到一頭野豬。這頭野豬長得壯碩威猛，模樣清奇，從者一見紛紛驚叫出一個人的名字——彭生！
齊襄公定睛一看，不禁也大吃一驚！繼而大怒，彎弓搭箭便射那野豬，被激怒的野豬猛然起立起來，沖著齊襄公一聲怒吼，那模樣更像是彭生一般，嚇得齊襄公弓箭離手，身子一晃，從車上掉了下去。
齊襄公摔傷了一只腳，眾人搶上前去救他，慌亂中還丟失了一只鞋。
堂堂一國之君，被一只野豬嚇得失足墜車，說出去要多丟人有多丟人，于是，齊襄公怒了。惱羞成怒，自然要找個出氣筒來發泄一下心中的怒火，齊襄公找的這個出氣筒就是宮里管鞋子的那個人——屨者茀。
齊襄公遷怒的邏輯是這樣的——堂堂一國之君光著腳回家，就等于丟人丟到家了，光著腳是因為鞋子丟了，鞋子丟了就因為鞋子不夠結實，鞋子不結實是因為管鞋子的人失職，也就是茀失職！
按照這個邏輯，茀就成了這場丟人事件的罪魁禍首，于是，倒霉的茀就被狠狠地打了三百鞭。
故事講到這里，我們就得表一表馬上就要登場的殺死齊襄公的人了。
此人名叫公孫無知，是齊襄公的堂弟，齊襄公他爹齊釐公同母弟夷仲的兒子。夷仲死后，齊釐公愛烏及烏，也就非常寵愛公孫無知，讓無知在秩服奉養上享受與太子一樣的待遇。
大爺對你好是抬舉你，并不是準備把君位傳給你，可無知卻不這么想，一享受起太子的待遇，就做起了取代太子的夢，不僅私底下小動作不斷，更是與太子正面沖突過幾次。結果，等到太子成了國君，諸兒成了襄公，無知就不得不為自己的無知付出代價了——“及立，絀無知秩服”。兄弟倆的梁子就這么越結越深了。
齊襄公不僅得罪了堂弟公孫無敵，還得罪了另外兩個人——連稱、管至父。這兩個人是手握兵權的武將，襄公曾派兩人去戍守葵丘，本來約定瓜熟的季節去，第二年瓜熟的季節襄公就派別人去替換他們，讓他們回來?？墒牵搅说诙?，瓜秧子都拔了，襄公也沒派人去替換他們，他們多次懇請回來，襄公也一直不予理睬，于是兩人便起了殺心。
襄公腳傷非常嚴重，這讓公孫無知和連稱、管至父兩方都看到了除掉襄公的機會，于是互相一聯絡，彼此一商量，說干就干，領著一幫人沖著襄公的宮里就來了。
眾人趕到宮門時，正碰到茀，這個倒霉蛋剛被抽了三百鞭子，正一步一挪地往外走呢?？吹焦珜O無知等人仗劍氣勢洶洶而來，茀立刻就明白了是怎么回事，趕緊說：“大家先別急，這么吵吵嚷嚷的，萬一驚動了宮里，里邊有了防備，就不好進了?！?/p>
無知說，里邊能有什么防備，我不信。茀把衣服褪下來，露出剛剛被鞭打的痕跡，說你看，他們剛剛還打了我一頓，現在還沒散呢。我進去幫你們看看，等他們都散了，國君身邊沒人了，你們再進去，到時候輕而易舉就能殺掉他。
無知同意了。
茀于是跑進宮去向襄公報信，將襄公藏在一扇門后邊，然后悄悄集合起宮中眾人，嚴陣以待。
這邊無知等人左等右等，等不來茀，覺得大事不妙，八成是被茀給耍了，于是吶一聲喊，闖入宮中。
按照通常小說里的套路，事情應該有逆轉才對。不過，現實總是比小說更殘酷，宮里雖然做了準備，但畢竟無知等人更是有備而來，結果就是，茀等人盡皆被殺，襄公也被從門后邊找到，拖出來殺掉了。
剛剛被抽了三百鞭，茀仍然愿意為襄公賣命，這說明襄公平時對身邊人還是不錯的。聯想到襄公生命中最后的八年也是生活在彭生屈死陰影里的八年，對身邊的人好一些，或許正是對彭生的愧疚所帶來的結果。只是，被殺的因子早在當上國君之前就種下了，不諾與彭生之約的愧疚更是間接導致了他的受傷和死亡，齊襄公被殺其實也是情理之中的事了。
