1.引言
休息了段時(shí)間后看了2本書(shū)《c++標(biāo)準(zhǔn)模板庫(kù)編程實(shí)戰(zhàn)》和《Effective Modern C++》，目的是鞏固c++11/14的基礎(chǔ)。
但是對(duì)于我來(lái)說(shuō)，學(xué)習(xí)的最佳方法還是找項(xiàng)目練手。所以這周六制作了ubunut16.06的UFEI U盤(pán)啟動(dòng)，重裝后直接上ROS的slam項(xiàng)目。開(kāi)始新一輪的折騰。
2.ROS入門(mén)
當(dāng)然先要學(xué)下ROS基本知識(shí)，目前理解他的通信方式很靈活，就是c++的觀察者模式。通過(guò)訂閱和發(fā)布消息來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)象通信。ROS主要包括節(jié)點(diǎn)，話(huà)題，消息，服務(wù)，通過(guò)看入門(mén)教程基本理解也使用了這些內(nèi)容。我用的是kinetic
ROS官方教程（中文版）：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
3.RVIZ可視化
我的目的是學(xué)習(xí)slam，ros中有很多包，其中包括opencv及slam相關(guān)。但是對(duì)象間互相發(fā)送消息，那么點(diǎn)云圖在哪里顯示呢？這時(shí)候RIVZ就非學(xué)不可了。是三維可視化工具，強(qiáng)調(diào)把已有的數(shù)據(jù)可視化顯示。當(dāng)然之后還要學(xué)習(xí)很多其它有用的包。
RVIZ官方教程：http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials
我的實(shí)驗(yàn)效果
4.備忘點(diǎn)
4.1無(wú)法識(shí)別ros本地包，則先要把本地編譯環(huán)境添加到shell腳本中
source devel/setup.bash
用source的話(huà)shell不會(huì)創(chuàng)建副本，等于順序執(zhí)行。
4.2 查看消息及消息參數(shù)
運(yùn)行命令rosmsg packagepcl_msgs可以列出msg文件夾下定義的消息
運(yùn)行命令rosmsg showpcl_msgs/Vertices查看具體消息參數(shù)
4.3.創(chuàng)建新的package及編譯的基本步驟
mkdir
-p ~/catkin_ws/src //-p說(shuō)明若文件夾已經(jīng)存在則不用再創(chuàng)建
cd
catkin_ws/src
catkin_create_pkg
pcl_tutorials pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs sensor_msgs
rospackprofile? //加入到package中
roscd
pcl_tutorials
mkdir
src //然后添加cpp及在src同級(jí)目錄修改CMake文件
cd
~/catkin_ws/
catkin_make
4.4.pcl&
rviz ref code
https://blog.csdn.net/hanshuning/article/details/52314108
http://www.voidcn.com/article/p-mecwguji-bt.html
參考2個(gè)blog自己做了一個(gè)pcl隨機(jī)點(diǎn)云發(fā)送到rviz顯示，直接用rosrun不行，后來(lái)通過(guò)自建腳本運(yùn)行成功。如下
5.小結(jié)
了解了ROS基本的運(yùn)行機(jī)制。網(wǎng)上查了下bag數(shù)據(jù)集回放，可以模擬各種傳感器輸入，然后通過(guò)ROS包中集成的算法庫(kù)(也可以自己修改)應(yīng)用后，再通過(guò)RVIZ進(jìn)行地圖構(gòu)建的可視化。
6.疑問(wèn)
之前做實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)集直接已文件的形式讀取，輸入到code中。ROS應(yīng)該也可以的把，為什么用bag數(shù)據(jù)集回放，而不是推薦直接使用文件形式的數(shù)據(jù)集讀入呢？
答：我猜測(cè)，ROS可能消息接口都定義好了，然后模塊化程度也高，所以都不用我們自己寫(xiě)code了，直接集成包通信即可。通過(guò)bag回放也方便進(jìn)行ROS消息層面的調(diào)試。而不是直接源碼調(diào)試。結(jié)論就是bag回放方法適合入門(mén)用戶(hù)。^V^
