春秋后期，楚國成為南方最強大的諸侯國。齊國與楚國相隔不遠，為了國家的長治久安，與楚國結盟。楚國君主為了顯示自己國家的優越，總喜歡為難各國來楚的使節。
有一次齊國派晏嬰出使楚國。晏嬰在齊國擔任要職，且口才很好。之前出使楚國的時候，楚國君主為難他，他不僅機智地化解了，而且每次都讓楚國君主有苦說不出。
這一次，楚國君主聽說又是晏嬰來訪，早就想好了主意，趁機為難他，以報之前的仇。
晏嬰身材矮小，楚國君主讓人在城門旁邊開了一個小門。晏嬰到的時候，守衛讓他從小門進去。
晏嬰說，只有出使狗國的人才從狗洞進入，我是奉命出使楚國，也要從這里進去嗎？守門人沒法，只得讓他從大門進去。
楚國君主很生氣，見到了晏嬰，就問，齊國沒人了嗎？為什么又派你這個矮小的人來。
晏嬰說，齊國的人很多，人人展開衣袖就能遮住太陽，人人揮一把汗就能下雨。街上人多得肩擦著肩，腳挨著腳。齊國的使者，各有各的出使對象，賢明的人被派往賢明君主那里，無能丑陋的人出使無能的國家。
楚國君主本想趁機羞辱晏嬰，結果被晏嬰反將一軍，從此之后再也不敢小看齊國和晏嬰了。
后來人們根據晏嬰所言：“齊之臨淄三百閭，張袂成陰，揮汗成雨，比肩繼踵而在，何為無人。”引申出“比肩繼踵”這個成語。
