班超投筆從戎，永平十六年（公元73年）隨奉車都尉竇固出征匈奴，任代理司馬。竇固命他率領一支軍隊，去攻打伊吾（今新疆哈密西四堡），與北匈奴交戰于蒲類海（西域國名），一仗下來，斬得很多首級回來，得到了竇固的賞識。于是，接著派他跟從郭恂一道出使西域。
由郭恂和班超帶領的使團先到達了鄯善國（今新疆羅布泊西南），受到了鄯善王的熱情歡迎，在歡迎的宴會上，更是噓寒問暖，禮敬備致。可后來，鄯善王的態度突然變得冷淡了些。
這一變化被班超察覺，叫來部下一起分析原因。他對部下說：“你們沒覺察鄯善王的態度變得淡漠了嗎？一定是北匈奴也有使者來到這里，讓他猶豫不決，不知道該服從誰好。”
班超叫來接待他們的鄯善侍者，突然問道：“我知道北匈奴的使者來了好些天了，他們現在住在哪里？”侍者出乎意料，倉促間難以回答，只好說出了實情。為了防止消息泄露，他們把侍者關押起來。
接著，班超召集部下三十六人，飲酒高會。喝到微醉，班超說：“大家與我都身處邊地異域，都想要通過立功來求得富貴榮華，現在就有一個絕好的機會。北匈奴的使者來了才幾天，鄯善王對我們就不以禮相待了，這樣下去，我們就等著被鄯善王綁了送到北匈奴去，成了豺狼口中的食物，你們看這怎么辦？”
大家都齊聲說道：“我們現在身處險境，是生是死，司馬你來決定吧。”
班超說：“不入虎穴，焉得虎子。我有一計，大家照我說的做，定能成事。”
天天剛黑，班超就率領三十六人悄悄靠近北匈奴使者駐地。當時正刮大風，班超命十個人拿著鼓藏在敵人駐地的后方，約好一見火起，就猛敲戰鼓，大聲吶喊。又命其他人拿著刀槍弓弩埋伏在門兩邊。班超則順風縱火，一時間三十六人前后鼓噪，聲勢喧天。匈奴人不知道來了多少敵軍，頓時亂作一團，無處逃竄。最終，班超親手殺了三個，部下也殺了三十多人，其余匈奴人都葬身火海。
第二天，班超把匈奴使者的首級扔到了鄯善王面前，鄯善王大驚失色。班超則好言撫慰，恩威并施，鄯善王當即心服口服，表示愿意歸附漢朝，并把自己的王子送到漢朝作為人質。
班超不辱使命，竇固更加贊賞他的勇敢和智慧，立即向漢明帝如實奏明。明帝也很欣賞班超的勇敢韜略，立即提拔他擔任軍司馬，讓他繼續完成出使的任務。
在后來向西域各國的出使任務中，班超發揮出超人的智慧和謀略，帶領的大漢使團，所到之處無一不歸附漢朝。
再后來，班超任西域都護，還提出了“以夷制夷”的策略，在西域的三十一年中，自始至終立足于爭取多數，分化、瓦解和驅逐匈奴勢力，戰必勝，攻必取，不僅維護了漢朝的安全，還加強了與西域各屬國的聯系，為西域回歸做出了卓越貢獻。
不入虎穴，焉得虎子。這個成語就是出自班超之口，投筆從戎是他的堅決，不入虎穴，焉得虎子則是他的勇武和智慧。
