學了好久，然后依然很混亂，于是決定整理一下筆記
安裝 Raspbian jessie
安裝 Raspbian 非常簡單，只需要三步：
- 下載鏡像
- 寫入TF卡（MicroSD）
- 開啟SSH
下載鏡像
首先打開樹莓派官網，點擊 DOWNLOADS，然后選擇 RASPBIAN，來到Raspbian下載頁面，下載 RASPBIAN JESSIE WITH PIXEL 的種子。通過種子來下載會快一些，而且下載后不需要校驗。
寫入TF卡
官方推薦使用Etcher來寫入，試用了一下，簡單快捷，不過有的情況會出錯，沒有查出來原因。
- 下載 Etcher 并安裝。
- 把TF卡插入讀卡器并連接電腦。
- 打開 Etcher ，從硬盤上選擇剛才下載的鏡像。
- 選擇你要寫入的TF卡。
- 檢查確認你的選項，并點擊“Flash！”開始寫入。
寫入時系統可能會提示驅動器未格式化，千萬不要格式化
寫入完成后，可以看到TF卡有兩個分區（驅動器）：一個是啟動分區，可以打開；另一個是系統分區，Windows不能識別，顯示未格式化。
開啟SSH
單獨為樹莓派3準備一套鍵鼠和顯示器是很奢侈的事情，所以開啟SSH就變成了通常做法。
打開啟動分區，在里面新建一個文件夾，命名為 SSH 。
~回顧一下
上面大部分內容其實都是在解釋說明，要做的其實很少，只有以下3步：
- 去官網下載鏡像
- 安裝Etcher，并把鏡像寫入TF卡
- 在啟動分區新建一個名為 SSH 的文件夾
配置 Raspbian
配置時需要說明的更多一些，但其實要做的東西也很少，熟悉之后幾分鐘就能搞定。
在這部分需要做的事情是：
- 將樹莓派接入網絡
- 設置SSH
- 更改Host和密碼
- 設置語言與時區
- 調整分辨率并開啟VNCServer
- 配置FTP
將樹莓派接入網絡
注意，在這部分，你最好使用路由器來建立局域網。
一開始如果能用鍵鼠和顯示器，就能很輕松的連接上無線網絡。如果沒有，也可以先通過網線將樹莓派連接入局域網（需要有DHCP分配IP地址，所以校園網不行）。
接好網線后，裝上剛才制作好的TF卡，然后連接電源。大約20秒后，就可以通過SSH訪問樹莓派了。
Windows下常用的SSH軟件是PuTTY，但是這個官網是“不存在的”，所以從這里下載。綠色軟件，解壓即可使用。
運行putty.exe，填入主機名稱 raspberrypi，點擊 open 按鈕，即可開啟鏈接。
首次連接會提示Host key未知（或不一致），因為是自己的樹莓派，添加即可。
提示 login as: 時，輸入用戶名 pi
提示 pi@raspberrypi's password: 時，輸入密碼，默認是raspberry
登錄成功是這樣的：
這時，樹莓派的命令行界面（終端）就顯示在putty中了，在putty中的操作和在樹莓派上直接操作的效果是一樣的。輸入exit可以退出終端，如果putty界面關閉，終端內運行的命令也都會結束。
配置SSH
生成SSH的密鑰
因為使用PuTTY登陸，所以此時最好使用PuTTY自帶的生成器來生成密鑰。打開puttygen.exe，并選擇Generate，之后會提示在空白處隨意移動鼠標以生成隨機數。
之后會顯示生成的密鑰信息，如下圖：
圖中①是公鑰（鎖），私鑰（鑰匙）并不會顯示出來。在②處設置使用此私鑰時需要輸入的密碼（可以不設置密碼），在③處保存私鑰，一般不需要保存公鑰（因為載入私鑰后就會顯示公鑰）。
設置SSH公鑰
存儲私鑰后復制①處的公鑰，然后在putty界面中依次輸入以下命令：
$ mkdir ~/.ssh
$ echo ssh-rsa AAAAB3……把本行ssh到最后的部分替換成自己的公鑰……8xyFzQ== rsa-key-20170521
$ chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys
$ chmod 700 ~/.ssh
** 解釋一下上面的命令：**
- $ 表示行首的提示符，在終端會以“用戶名@計算機名: 路徑 $”的格式顯示，比如 pi@raspberrypi:~ $，表示用戶pi在計算機raspberrypi上，當前路徑是pi的home目錄。
~ 表示用戶的home目錄，也就是每個用戶自己的主目錄，用戶所有的文件都會存在這個主目錄下面。
/ 表示系統的根目錄，所有的文件都“放”在這個根目錄下面。
在教程中為了避免混亂，一般不寫$之前的信息，寫$以區分每一行命令。 - 以$開頭的每一行都是一行命令，一行命令會包含命令與參數。
每一行命令第一個空格之前是命令，之后是參數，參數以空格分隔。一個命令可以使用參數調用另一個命令。
使用 “man 命令名”，可以查看命令的使用方法；也可以使用“命令名 --help” 來查看幫助。 - 如果一行命令執行中不需要輸入內容，比如確定yes or no，那么可以將這樣的多行命令同時復制入putty，在putty中，右鍵為粘貼，左鍵框選復制。上面這幾行內容都沒有確認提示，所以可以先在筆記中編輯好，然后一起復制到終端里，注意最后一行可能需要手動回車。
- 上面使用的幾條命令中：
mkdir 的功能是建立目錄，
echo顯示內容，常與 > 或者 >> 配合使用來更改文件內容。> 功能是將輸出內容保存為文件，>> 功能是將輸出內容追加到文件。
chmod 的功能是改變文件或目錄屬性。
上述命令執行后，可以新打開一個putty，使用私鑰登陸。
測試使用私鑰登陸
先填入主機名，
先填入主機名，然后在putty的左側選擇 Connection 中 SSH 的 Auth，在右側最下方 Private key file for authentication中選擇剛才保存的私鑰。點右下角Open，啟動終端，在輸入用戶名后若顯示 Authenticating with public key "……" 則說明私鑰認證成功。若私鑰沒有密碼，則直接登陸成功。若有密碼，則提示輸入：
若使用私鑰登陸成功，則可以關閉SSH的密碼登陸，以提高安全性。
$ sudo nano /etc/ssh/sshd_config
找到：
PasswordAuthentication yes
修改為：
PasswordAuthentication no
按Ctrl+X退出，按y保存，回車確定保存名稱。
nano 是 linux 中常用的文本編輯器，沒有vim那么高大上，但是簡單易用。
更改設置后重啟ssh服務以使設置生效。
$ sudo systemctl restart ssh.service
更改Host和密碼
在網絡中，每個計算機都擁有自己唯一的名稱（主機名 Hostname，常簡稱Host），樹莓派系統默認的Host是raspberrypi，不具有唯一性，因此需要修改這個值。樹莓派有更改設置的命令行程序raspi-config
$ sudo raspi-config
選擇第一項更改密碼，確認后，輸入密碼回車，再次輸入密碼回車。成功會顯示密碼更改成功。確認后返回程序主界面。
選擇第二項更改 Hostname ，提示只能使用小寫字母及0~9的數字及連字符 -，確認后輸入，按回車確認。
設置語言與時區
選擇第四項 Localisation Options
其中第一項是更改語言設置，第二項是更改時區。
按空格取消或選中選項，選中zh_CN.UTF-8
按 Tab鍵 移動光標至 Ok，回車。
按下鍵移動光標至zh_CN.UTF-8，回車。
稍等片刻后會返回設置界面。
開啟VNCServer并調整分辨率
選擇第5項 Interfacing Options
其中第3項是開啟VNCServer（遠程桌面）
選擇第3項，并移動到Yes，回車。確認后返回主界面。
選擇第7項 Advanced Options
其中第5項是更改分辨率
選擇第5項，選擇1280x720，回車。確認后返回主界面。
按Tab鍵移動到Finish，回車，會提示重啟，選擇Yes，回車。
由于樹莓派重啟，終端連接斷開，會提示網絡連接意外斷開，如下圖：
確認后PuTTY會進入非激活狀態，關閉窗口，如下圖：
配置連接設置
重新打開putty.exe，輸入新的主機名，設置私鑰。
在左側 Connection 中選擇 Data ，在右側中第一項中輸入自動登陸用戶名 pi 。
在左側選擇 Session，在 Save Sessions 中輸入登錄設置名稱，點右側Save保存設置。
然后雙擊配置名啟動終端。
設置VNC Viewer并連接無線網絡
我們常用VNC Viewer來連接樹莓派，來使用桌面功能。
新建一個鏈接，并在VNC Server中輸入主機名，點Ok開啟鏈接
會提示認證失敗，可能不安全，點繼續。
然后輸入登錄的用戶名和密碼。
在右上角設置無線連接，選擇自己的網絡，并輸入密碼。
配置FTP
執行下列命令以安裝vsftpd FTP服務器
$ sudo apt update
$ sudo apt install vsftpd -y
$ sudo service vsftpd start
$ sudo nano /etc/vsftpd.conf
找到以下項，并更改。# 開頭的行表示注釋，常用#來關閉某項設置，可以刪除設置前的 #，以使該項生效。
anonymous_enable=NO
local_enable=YES
write_enable=YES
local_umask=022
$ sudo service vsftpd restart
之后可以使用WinSCP等軟件以FTP方式登錄樹莓派。
建議在配置完后備份TF卡。
安裝 ROS Kinetic
調整頁面文件大小
增加頁面文件大小是為了解決編譯時內存不足的問題。
$ sudo nano /etc/dphys-swapfile
找到 CONF_SWAPSIZE ，并將值修改為2048，保存退出并重啟樹莓派。
配置源
$ sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
然后更新一下
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
安裝依賴
$ sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
然后初始化一下
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
編譯源碼
首先建立工作空間
$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
然后配置一下安裝文件，初始化工作空間，并下載源碼
$ rosinstall_generator desktop rosserial perception joystick_drivers --rosdistro kinetic --deps --wet-only --exclude perception_pcl --tar > kinetic-custom_ros.rosinstall
$ wstool init src kinetic-custom_ros.rosinstall
$ wstool update -t src
為源碼添加依賴
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y -r --os=debian:jessie
$ sudo cp /usr/share/cmake-2.8/Modules/FindEigen3.cmake /usr/share/cmake-3.6/Modules/
開始編譯
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic
編譯之后添加ROS配置到bash啟動項
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "export EDITOR='nano -w'" >> ~/.bashrc
如果不用藍牙，可以選擇Ubuntu Mate
安裝可以按照x64下面的Ubuntu安裝，會簡單很多。
$ sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt install python-rosinstall
